3D视觉引导智能机器人切割风力叶片
行业痛点与需求
在风力叶片生产的工艺中，引导切割是非常重要的一环，在风轮叶片切割中，通过使用六轴机械手，结合3D相机引导以及3D标定相关算法，能够实现风力叶片的引导切割作业。采用深视智能SR7400激光三维轮廓测量仪扫描风力叶片，通过目标空间坐标和机械臂空间坐标计算出坐标转换矩阵，将相机的像素坐标变换到机械手的空间坐标系中；依据机械手坐标系计算出各个电机该如何运动，控制机械手到达指定位置进行切割。
视频展示
优势&特点
01扫描速度：1250-10000Hz
02使用SR7400，Z轴静态重复精度5μm
03相机稳定性高，可结合2D灰度图像计算
相机选型
| 型号 | SR7400 | |||
| 参考距离（CD） | 400mm | |||
| 测量范围 | Z 轴高度（FS） | 200mm | ||
| X 轴宽度 | 近端 | 180mm | ||
| 参考距离 | 220mm | |||
| 远端 | 280mm | |||
| 光源 | 光源波长 | 405nm蓝光 | ||
| 激光器等级 | 2M | |||
| 激光器输出功率 | 10mW | |||
| 重复精度 | Z 轴（高度） | 5μm | ||
| X 轴（宽度） | 20μm | |||
| 线性 | Z 轴（高度） | ±0.02%的F.S. | ||
| 轮廓数据间隔 | X 轴（宽度） | 90μm | ||
| X 轴轮廓点数 | 3200 | |||
| 反射角度（°） | 17 | |||
| 扫描速度（Hz） | 1250~10000 | |||
| 尺 寸(mm) | 189.5×93×48 | |||
| 重 量（g） | 840 | |||
| 温度特性 | 0.02%的 F.S./℃ | |||
| 编码器输入 | 支持单端、差分编码器 | |||
| 输入输出 | 1个100Base-TX/1000Base-T以太网接口 | |||
| 工作温度 | 0～50℃ | |||
| 储存温度 | -20～70℃ | |||
| 工作湿度 | 35%～85% 无凝露 | |||
| ESD防护 | 接触放电4kV、空气放电8kV，符合IEC 61000-4-2标准 | |||
| EFT防护 | 电源端口2kV/5或100kHz、信号端口1kV/5或100kHz，符合IEC 61000-4-4标准 | |||
| 冲 击 | 每轴50Gs/3ms，符合IEC 68-2-27 Ea标准 | |||
| 振 动 | 10Gs (10-500Hz) ，符合 IEC 68-2-6 Fc 标准 | |||
| 外壳防护等级 | IP67，符合IEC 60529标准 | |||